Adaptive Verhaltensentscheidung und Bahnplanung fur by Joachim Schröder

By Joachim Schröder

In der vorliegenden Arbeit wird eine biologisch motivierte Verhaltenssteuerung f?r ein kognitives Automobil vorgestellt, die ein hohes Ma? an R?ckmeldung liefert und damit die Grundlage f?r zuk?nftige Lernverfahren bildet. Weiterhin wird eine universell einsetzbare Bahnplanungskomponente entwickelt. Wesentliches aspect des vorgestellten Ansatzes ist die Repr?sentation von Fahrintention und Fahrzeugumfeld mit Hilfe von dynamischen Gefahrenkarten.

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Hierf¨ ur m¨ ussen allerdings die daf¨ ur notwendigen Parameter identifiziert werden, was bei Nichtexistenz einer symbolischen Beschreibung schwierig ist. Die Verwendung einer gitterbasierten Beschreibung des Arbeitsraumes k¨onnte als Ansatz f¨ ur einen universellen Bahnplanungsalgorithmus dienen, mit dem sowohl Bahnen zur schnellen Fortbewegung, als auch spezielle Man¨over zum Einparken oder Wenden geplant werden k¨onnen. 26 Kapitel 2. 1 Einfu ¨ hrung Im vorliegenden Kapitel wird die Verhaltenssteuerung f¨ ur ein kognitives Automobil diskutiert, entworfen und implementiert.

Diese Abtrennung von der Verhaltensentscheidung er¨offnet M¨oglichkeiten der separaten Entwicklung und Testbarkeit sowie den Einsatz in vielf¨altigen Anwendungen. Sie erfordert aber zugleich eine Schnittstelle, die mehreren wichtigen Anforderungen gen¨ ugen muss: 1. Gef¨ahrliche oder unerw¨ unschte Bereiche m¨ ussen f¨ ur die Bahnplanung ausgeschlossen werden. 2. Als Ausgabe der Verhaltenssteuerung muss eine gemeinsame Fahrintention aller Verhalten ausgedr¨ uckt werden. Dabei darf diese Information nicht zu eng gefasst sein und die Bahnplanung muss Spielraum erhalten.

Verhaltenssteuerung aktive Fahrentscheidungen zu beeinflussen. Die Situationsinterpretation wird im Teilprojekt B1: Situationsinterpretation und Verhaltenserkennung des Sonderforschungsbereiches entwickelt [Vacek 07]. Die Daten der Situationsinterpretation werden, wie alle Daten innerhalb der Systemarchitektur, u ¨ber die Echtzeitdatenbank (RTDB) verteilt. Als Informationscontainer werden sogenannte Datenbankobjekte definiert, die technisch als Strukturtypen der Programmiersprache C realisiert sind und von allen Anwendungen gelesen und geschrieben werden k¨onnen.

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